Безперервна мережа атракторів і граничні векторні клітини (вуса) в поєднанні з 3 руховими нейронами вчаться долати перешкоди і йти назустріч їжі Без зворотного поширення. Винагороджує модульоване навчання з відстеженням відповідності вимогам Посилання на вихідний код у коментарі.