تتعلم شبكة الجاذب المستمر وخلايا المتجهات الحدودية (الشعيرات) جنبا إلى جنب مع 3 خلايا عصبية حركية التغلب على العقبات والذهاب نحو الطعام لا انتشار عكسي. مكافآت التعلم المعدل مع تتبع الأهلية رابط إلى شفرة المصدر في التعليق.