Непрерывная сеть аттракторов и пограничные векторные клетки (усики), в сочетании с 3 моторными нейронами, учатся преодолевать препятствия и двигаться к пище Без обратного распространения. обучение с модуляцией вознаграждений с учетом правомочий Ссылка на исходный код в комментарии.