Фреймворк SoftMimic для гуманоидов обучается управлению всем телом с соблюдением требований от примеров человеческого движения. Он позволяет роботам адаптироваться к внешним силам с настраиваемой пользователем жесткостью, сохраняя при этом баланс и осанку.